CLEAR: Un Módulo para la Robotización de Máquinas Ackermann

• Saúl Cova-Rocamora ^[1] ; Iván del Pino ^[1] ; Miguel Á. Muñoz-Bañon ^[1] ; Miguel Á. Contreras ^[1] ; Francisco A. Candelas ^[1] ; Fernando Torres ^[1]
  1. [1] Universitat d'Alacant - Universidad de Alicante
• Localización: XXXIX Jornadas de Automática: actas. Badajoz, 5-7 de septiembre de 2018 / coord. por Inés Tejado Balsera , Emiliano Pérez Hernández, Antonio José Calderón Godoy , Isaías González Pérez, Pilar Merchán García , Jesús Salvador Lozano Rogado , Santiago Salamanca Miño , Blas Manuel Vinagre Jara , 2018, ISBN 978-84-9749-756-5, págs. 372-378
• Idioma: español
• DOI: 10.17979/spudc.9788497497565.0372
• Títulos paralelos:
  • CLEAR: A Module for Ackermann Machines Robotization
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• Resumen
  • español

    En este artículo se describe el trabajo realizado para crear un módulo que facilite la robotización de un vehículo con geometría Ackermann genérico. Este sistema permite el control y la monitorización del robot gracias a una interfaz hardware de bajo nivel con los actuadores y sensores de la plataforma, y a una interfaz software de alto nivel totalmente integrada en ROS. Por último, se ha realizado un test del módulo integrándolo en una máquina real analizando los resultados obtenidos. Dicho módulo recibe el nombre de CLEAR (Control Logic for Easy Ackermann Robotization) y ha sido desarrollado para ser genérico y de código y hardware abierto. Se pretende, por tanto, que este módulo sea una herramienta de ayuda a la investigación en robótica móvil terrestre, para todo aquel que quiera transformar una plataforma móvil Ackermann en un robot.

  • English

    This article describes the work done to create a module that facilitates the generic Ackermann machines robotization. This allows control and monitoring of the robot thanks to a low-level hardware interface with the platform's actuators and sensors, and a high-level software interface fully integrated in ROS. Finally, the module has been tested by integrating it into a real machine and obtaining the expected results. This module called CLEAR (Control Logic for Easy Ackermann Robotization) has been developed to be generic and open source and open hardware. It is therefore expect to help research in ground mobile robotics for anyone who wants to transform an Ackermann mobile platform into a robot.