Algoritmo genético con evaluación borrosa multicriterio: aplicación a la planificación de movimientos en manipuladores paralelos

• Diego Antonio López García ^[1] ; Fernando Gómez Bravo ^[1] ; José Manuel Martín Ramos ^[1] ; Ismael López Quintero ^[1] ; G. Carbone ^[2]
  1. [1] Universidad de Huelva

     Universidad de Huelva

     Huelva, España

     
  2. [2] University of Cassino and Southern Lazio

     University of Cassino and Southern Lazio

     Cassino, Italia

     
• Localización: XV Congreso Español sobre Tecnologías y Lógica Fuzzy ESTYLF 2010: Huelva [Recurso electrónico] / coord. por Antonio Peregrín Rubio , 2010, ISBN 978-84-92944-02-6, págs. 43-48
• Idioma: español
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• Resumen

  • La planificación de movimiento en robots manipuladores presenta cierta dificultad cuando existen obstáculos. Esta dificultad es mayor si se trata de manipuladores paralelos. En este artículo se presenta un método de planificación basado en la utilización de un algoritmo genético que aplica una técnicas de selección Multicriterio Borrosa. Su utilidad se ha verificado al aplicarla al manipulador paralelo desarrollado en el Laboratorio de Robótica y Mecatrónica de la Universidad de Cassino.