Sistema de visión para el guiado de un asistente robótico en operaciones de cirugía endonasal

• Ander Loidi Yarza ^[1] ; Rafael Estop Remacha ^[1] ; Eusebio de la Fuente ^[1] ; Juan Carlos Fraile ^[1] ; J. Pérez Turiel ^[1]
  1. [1] Universidad de Valladolid

     Universidad de Valladolid

     Valladolid, España

     
• Localización: XL Jornadas de Automática: libro de actas. Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 / coord. por José Luis Calvo Rolle , José-Luis Casteleiro-Roca , Isabel Fernández-Ibáñez , Óscar Fontenla Romero , Esteban Jove Pérez , Alberto J. Leira-Rejas, José Antonio López Vázquez, Vanesa Loureiro-Vázquez, María-Carmen Meizoso-López , Francisco Javier Pérez Castelo, Andrés José Piñón Pazos, Héctor Quintián Pardo , Juan Manuel Rivas Rodríguez, Benigno Antonio Rodríguez Gómez, Rafael A. Vega-Vega, 2019, ISBN 978-84-9749-716-9, págs. 94-100
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Vision system for the guidance of a robotic assistant in endonasal surgery operations
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    La cirugía endoscópica endonasal transesfenoidal es una técnica mínimamente invasiva que presenta numerosas ventajas al permitir a los cirujanos un acceso rápido y directo a determinados tumores cerebrales a través de las fosas nasales. Sin embargo, este tipo de cirugía requiere de la participación de dos cirujanos que deben operar con muchas restricciones de espacio. En este artículo se presenta un sistema de guiado para un robot quirúrgico basado en la información proporcionada por una cámara ToF (time of flight) y la información preoperatoria obtenida mediante una serie de imágenes de resonancia magnética. Este sistema formará parte de un asistente robótico que gestione el manejo del endoscopio de forma autónoma.

  • English

    Endoscopic transsphenoidal endonasal surgery is a minimally invasive technique that has numerous advantages by allowing surgeons quick and direct access to certain brain tumors through the nostrils. However, this type of surgery requires the participation of two surgeons who must operate with many space restrictions. This article presents a guidance system for a surgical robot based on the information provided by a ToF (time of flight) camera and the preoperative information obtained through a series of magnetic resonance images. This system will be part of a robotic assistant that manages the handling of the endoscope autonomously.