Resumen de Planificación multi-objetivo de caminos para navegación autónoma mediante comportamientos

Anthony Mandow , Lawrence Mandow , Víctor Fernando Muñoz Fernández, Alfonso José García Cerezo

• El artículo presenta una solución al problema de la planificación de caminos para robots móviles autónomos cuya navegación se basa en comportamientos con realimentación sensorial. Con este fin se ha desarrollado el algoritmo de búsqueda en grafos PRIMO-A, que permite considerar múltiples objetivos ordenados por prioridad. De esta forma, se pretende la obtención de un plan ejecutable mediante una secuencia de comportamientos que no sólo considere la minimización de la longitud del camino resultante, sino que atienda además a las limitaciones prácticas introducidas por el sistema sensorial del robot durante la ejecución del plan, y que afectan a la robustez con la que éste puede llevarse a cabo. Para ello se introduce también un método para generar un grafo que modela las posibles maniobras del robot sobre el entorno de trabajo. Los métodos presentados se aplican a un robot real, con el que ejecutan misiones de navegación autónoma en un entorno de interior.