Análisis del control del movimiento de un robot móvil

• Autores: Francisco Vegara Meseguer, Joan Pelechano Fabregat , Juan de Mata Domingo Esteve , Enrique Vicente Bonet Esteban, Xaro Benavent García
• Localización: II Jornadas de informática. Actas: Almuñécar (Granada), 15 al 19 de julio 1996 / Buenaventura Clares Rodríguez (dir. congr.) , 1996, ISBN 84-8254-080-7, págs. 397-405
• Idioma: español
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• Resumen

  • El presente artículo trata de realizar el análisis del sistema de control de un robot móvil. En primer lugar se describen los problemas relacionados con la generación de bucles independientes para cada una de las ruedas directoras. Posteriormente se analizan los valores de las constantes del regulador propuesto para que el sistema sea estable. Por último se demuestra que el error de posición debido a perturbaciones continuas como pueden ser distribuciones asimétricas de la carga es nulo.