Control borroso multivariable basado en heurística. Un caso práctico: grúa porta contenedores

Autores: José Manuel Andújar Márquez , Antonio Javier Barragán Piña, Manuel Emilio Gegúndez Arias , Manuel Maestre Hachero
Localización: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI ), ISSN-e 1697-7920, Vol. 4, Nº. 2, 2007, págs. 81-89
Idioma: español
DOI: 10.1016/s1697-7912(07)70212-1
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Resumen
- En este trabajo se presenta el diseño de un controlador borroso basado en heurística: conocimiento de la planta e incorporación del conocimiento de un experto (gruísta), que permite automatizar el proceso de carga de contenedores hacia barcos. La planta (grúa porta-contenedores) es un sistema no lineal complejo que, respecto de su control borroso, se configura como un sistema multivariable con 2 variables de entrada y 5 de salida. La ventaja de esta metodología de diseño es que no se necesita disponer del modelo de la planta. Las simulaciones muestran que el funcionamiento del sistema en lazo cerrado es satisfactorio