Desarrollo de un controlador abierto para un robot industrial tipo SCARA

• Autores: José Luis González Sánchez, Enrique Baeyens Lázaro, Fernando Gayubo Rojo, Javier Pérez Turiel , Juan Carlos Fraile Marinero
• Localización: VII Jornadas de Tiempo Real: Málaga, 5 y 6 de febrero 2004 / coord. por Alfons Crespo i Lorente , Manuel Díaz Rodríguez , Michael González Harbour , Margarita Marcos Muñoz , Juan Antonio de la Puente Alfaro , 2004
• Idioma: español
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• Resumen

  • En la última década ha aumentado el interés en la utilización de plataformas hardware y software abiertas como soporte de aplicaciones de control industrial. En éste artículo se muestra el desarrollo de un sistema de control abierto para un robot industrialYAMAHA YK7000, de tipo SCARA, siguiendo la filosofía definida por la arquitectura OMAC (Open Modular Architecture for Controllers), implantado sobre una plataforma dual (dos PCs): uno de ellos soporta las funciones críticas, ejecutando las tareas de cálculo de trayectorias y control de ejes, encargándose el otro de las funciones de interfazcon el usuario y otras aplicaciones no críticas, comunicándose ambos mediante un enlace TCP/IP.