Development of an Underwater Robotic Tool for Fish-Farm Net Repair

• Boldrini, Francesco ^[1] ; López-Barajas, Salvador ^[2] ; Solis Jiménez, Alejandro ^[2] ; Pérez-Edo, Inés ^[2] ; Pino, Andrea ^[2] ; Marín, Raúl ^[2] ; Visioli, Antonio ^[1] ; Sanz Valero, Pedro José ^[2]
  1. [1] Università degli Studi di Brescia

     Università degli Studi di Brescia

     Brescia, Italia

     
  2. [2] Universitat Jaume I

     Universitat Jaume I

     Castellón, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 47, 2026
• Idioma: inglés
• DOI: 10.17979/ja-cea.2026.47.13817
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• Resumen
  • español

    La inspección y reparación autónoma de redes de acuicultura es un reto importante en la piscicultura moderna, ya que los daños no detectados pueden provocar escapes de peces, pérdidas económicas e impactos ambientales. Aunque los ROVs y los avances en visión por computador han mejorado la detección de defectos, la reparación física sigue siendo limitada por sistemas de parcheo poco adaptables. Estetrabajo presenta el diseño inicial de un efector final submarino para reparar roturas en redes mediante bridas (zip-ties), montado sobre una plataforma BlueROV2 de bajo costo. El mecanismo combina una Newton Gripper y un servomotor submarino SER2020 para permitir una manipulación coordinada bajo el agua. Los resultados preliminares muestran una correcta colocación y cierre de la brida sobre redes dañadas, validando la viabilidad del enfoque. La validación futura se realizará en el tanque CIRTESU con redes reales en condiciones submarinas semi-realistas.

  • English

    Autonomous inspection and repair of aquaculture nets remains an important challenge in modern fish farming, as undetected structural damage can lead to fish escapes, economic losses, and environmental impacts. Although ROVs and advances in computer vision have improved defect detection, physical repair is still limited by patching systems with low adaptability and predefined geometries. This workpresents the initial design of a new underwater end-effector for repairing tears in aquaculture nets using zip-ties, mounted on a low-cost BlueROV2 platform. The mechanism combines a Newton gripper and a SER2020 servomotor to enable coordinated underwater manipulation. Preliminary results show successful placement and closure of the zip-tie on damaged nets, validating the feasibility of the approach. Futurevalidation will be carried out in the CIRTESU tank using real nets under semi-realistic underwater conditions.

• Referencias bibliográficas
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