Esta investigación parte de la combinación del algoritmo RRT con la s maniobras
restringidas. El algoritmo resultante mejora el original que contiende con las
restricciones cinemáticas, y es una orden de magnitud más rápido.
Se ha desarrollado un nuevo algoritmo denominado Vodec para el cálculo de
diagramas de Voronoi. Utiliza una métrica no euclídea para dividir el problema en
celdas obtenidas con una descomposición vertical. Esto resulta especialmente ventajoso
en planificación y en escenarios dinámicos.
Se ha estudiado la aplicación de los algoritmos de decisión multicriterio sobre las
variadas soluciones que aporta el RRT, con el objetivo de seleccionar la mejor
trayectoria.
Una adaptación, denominada RRT distribuido, para escenarios con múltiples puntos de
paso y redes de sensores inalámbricas capaces de detectar nuevos obstáculos ha sido
implementada y probada.
The starting point of this research was merging the advantages of the RRT with the
restricted maneuverings. This new planner has become better than the RRT that takes
into account the constraints, and faster in one magnitude order.
A new method to obtain Voronoi diagrams called Vodec has been developed. It uses a
non-euclidean metric to split the problem in separate cells that are obtained from a
Vertical decomposition. It is specially useful in dynamic scenarios and planning tasks.
The RRT algorithm provides with different solutions over the same problem. This
advantage can be used to generate a set of solutions and select the best. The
multicriteria decision methods allow an easy way to do it. An application is added here.
An adaptation of the new planner to scenarios with multiple stop points and with
wireless sensor networks that can warn about new obstacles, called distributed RRT, is
shown.