Resumen de A hybrid control architecture for an auv
Esta tesis doctoral propone una nueva arquitectura de control para un robot autónomo submarino (AUV). Se aborda el problema de la navegación autónoma en 4 grados de libertad (x,y,z,Yaw) sobre un entorno no estructurado y desconocido a priori. Para ello se propone la organización del sistema de control en tres niveles. El primer nivel, denominado reactivo, se encarga de la percepción así como de la reacción al entorno y, por lo tanto, del control del vehículo en tiempo real. En este nivel encontramos diferentes componentes como el controlador de bajo nivel, los sensores físicos y lógicos, los comportamientos y el coordinador, así como los monitores. El nivel intermedio se encarga del control de ejecución siendo responsable de habilitar/inhibir los comportamientos y/o los monitores. Finalmente, el nivel superior denominado nivel deliberativo, es el responsable de la planificación de la misión.
El desarrollo de la arquitectura de control se ha realizado como una aplicación distribuida y orientada a objetos, ejecutándose sobre el sistema operativo de tiempo real VxWorks.
La tesis propone también, una metodología de diseño y desarrollo que permite validar la arquitectura. Para ello se proponen herramientas específicas (Simulador en MATLAB/Simulink y simulador virtual en tiempo real) que ayudan al diseñador en las diferentes etapas. Las herramientas desarrolladas se basan en el conocimiento del modelo dinámico del vehículo. Para ello se presentan las ecuaciones básicas del comportamiento de un robot submarino, así como el método utilizado para la identificación de los coeficientes físicos de los cuales depende el modelo.
