Resumen de Detección de colisiones en simulación de mecanismos con un modelo de representación basado en superficies nurbs
Oscar Rozas Merino 
En este trabajo se desarrolla un modulo de propósito general que resuelve el problema de detección de colisiones entre objetos modelados con superficies paramétricas y superficies recortadas, así como su aplicación al caso concreto de las superficies NURBS, Este proceso de detección de colisiones dependiente del tiempo se resuelve dividiendo el problema en una sucesión de análisis estáticos donde se comparan las superficies de los objetos.
El procedimiento desarrollado para la detección de colisiones entre dos superficies se basa en un algoritmo de subdivisión y comparación. Esta estrategia consiste en definir una caja contenedora orientada sobre cada superficie. La comparación de estas cajas permite discernir las zonas de las superficies que no interfieren, de forma que si no existe colisión entre este par de volúmenes no existe colisión entre las superficies. De lo contrario, las superficies se subdividen en cuatro nuevos elementos de superficie sobre los que se definen nuevas cajas contenedoras. Este proceso se repite recursivamente hasta que los sub-elementos de superficie cumplen el criterio de tolerancia impuesto en el análisis. En tal caso los elementos de superficies se sustituyen por un conjunto de triángulos, cuya interferencia determina la colisión o no de las superficies. El procedimiento desarrollado subdivide las superficies en un conjunto de elementos de superficies NURBS y la creación de las cajas está basada en el polígono de control. Para evitar los problemas de memoria se utiliza un modelo de interferencia incompleto de cajas contenedoras junto con la creación y destrucción de las cajas en la fase de análisis. Además el procedimiento de subdivisión es selectivo que subdivide las superficies de mayor cota de error.
