Resumen de Generación de trayectorias óptimas para un manipulador robótico a partir de una solución inicial factible

Ana García Bouso, Alberto Olivares González , Ernesto Staffetti

• Se ha estudiado el problema de la plani cacion del movimiento en Robotica desde el punto de vista del Calculo de Variaciones. Dado un objeto articulado junto con un conjunto de restricciones que tiene que moverse de una con guracion inicial a una con guracion nal, se encuentra una metodologa general que proporciona una trayectoria que satisface las restricciones del problema y que optimiza un cierto criterio considerado. Este problema de Control Optimo se resuelve usando Calculo de Variaciones. El procedimiento consiste en reformular el problema con restricciones como uno sin restricciones donde la ecuacion dinamica que rige el sistema se toma como una restriccion mas, se discretiza y se resuelve un sistema de ecuaciones en diferencias no lineales. Asmismo y puesto que se requiere comenzar con una buena solucion inicial, mediante un plani cador robotico probabilstico, se ha generado una solucion factible del problema que se usa como solucion inicial para resolver el sistema no lineal de ecuaciones que se tiene.